"Never underestimate the power of overwhelming stupidity in overwhelming numbers" (Goblin)
{Einleitung}
Ein kleines Zwischenprojekt, welches ich seit langem realisiseren wollte. Das Besondere an diesem Roboter ist, dass er gänzlich ohne Programmierung auskommt.
{Dokumentation}
Der hier vorgestellte Roboter wurde aus dem Buch: "Mobile Roboter" von Joseph L. Jones und Anita M. Flynn entnommen. Das Prinzip kommt ganz ohne Programmierung aus und beruht einzig auf Schaltungslogik mit Hilfe von Relais. Die Steuerung besteht aus einer kleinen, schnell aufgebauten Platine.
Natürlich darf diesen Roboter jeder nachbauen der möchte.
Wie funktionierts?
Die beiden Taster S1 und S2 sind parallel geschaltet. Eine Seite der Schaltung ist an +6V angeschlossen, die andere an die beiden Motortreiber-Schaltungen. Die Dioden dienen zur Trennung der beiden Hälften. Wird der Taster nun geschlossen, lädt sich der Kondensator C1 auf. Der Transistor T1 schalte und die Laufrichtung des Motors wird, mittels eines Relais, umgekehrt. Sobald der Schalter keinen Kontakt mehr hat, entlädt sich der Kondensator C1 und lässt den Roboter noch etwas rückwärts fahren. Wenn der Kondensator entladen ist, fährt der Roboter wieder vorwärt.
Das Potentiometer R1 bestimmt wie lange der Roboter rückwärts fährt. Bei meinen Tests hat sich ergeben das 1k Ohm recht kurz ist und ich hab daher einen Widerstand mit 5,6k eingebaut. Dieser Wert ist zu gross, damit fährt der Roboter einfach zu lange rückwärts. Jetzt fährt er etwa 2 Sekunden rückwärts. Hier kann jeder etwas rumprobieren bis er den Wert hat der einem gefällt.
Statt der in der Schaltung beschriebenen 2mal 1 Weg Relais (diese waren damals anscheinend leichter zu bekommen) können auch jeweils 1 Zweiweg-Relais eingebaut werden (wie bei meinem Roboter).
Wenn man 1 Taster unter dem Bot einbaut, kann man verhindert, dass der Bot vom Tisch fällt. Vorausgesetzt dieser gilt als geschlossen wenn er keinen Kontakt mehr hat.
Die 9 parallel geschalteten Widerstände am rechten Motor bewirken, dass dieser etwas langsamer läuft, folglich fährt der Roboter immer eine leichte Kurve. Sie sind optional und können auch nach belieben verändert werden.
Wie das ganze auf einer Lochraster Platine anzuordnen ist überlass ich als Fleißaufgabe. Kleiner Hinweis, baut erst eine Seite (oben oder unten) auf und testet ob es funktioniert und dann die andere.
Erst wollte ich (siehe Bilder ganz hinten) gehackte Minimodellbauservos verwenden. Diese haben aber keine besonders guten Motoren und nach 2 Fehlschlägen habe ich beim Modellbauhändler meines Vertrauens für 16€ einen kleinen Panzer mit seperat angetriebenen Ketten erstanden. Bis auf die Motoren und Getriebe ist alles rausgeflogen und dient jetzt als Fahrgestellt .
{Bauteile}
Diese Liste sollte bei Reichelt oder anderen Händlern einfach zu bestellen sein, in den Klammern die Bestellnummern bei Reichelt. Bauteile:
Subminiaturrelais 2xUM 125VAC/60V 1A, 5V (die Bestellnummer weis ich hier nicht mehr, aber es muss ein 2 Wege Relais sein mit einem Betriebsstrom von 5V)
Batterien oder Akkus, Akku Halterung, Draht, Steckplatine o. ä. achja und ein paar Taster als Bumper nicht vergessen. Außerdem zwei kleine Motoren für den Antrieb und halt Räder etc.
{Videos}
Ein kurzes Video wie der Roboter später funktioniert.
{Bilder}
Hier die Bilder und der Schaltplan zum nachbauen. Ganz am Ende noch die Bilder des ersten Versuchs. Hier der "Schaltplan".
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