"Ein Roboter ist die intelligente Verbindung von Wahrnehmung und Handlung"
(Michael Brady)
{Einleitung}
Nach den Rückschlägen mit dem Projekt Crawler und den damit verbundenen Erfahrungen, entstand der Phoenix Roboter. Um die Kosten möglichst gering zu halten, wurde fast die komplette Hardware übernommen und wieder verwendet. Allerdings wurden bekannte Schwachstellen verbessert und im neuen Design berücksichtigt. Da auch dieses Projekt noch keine zufriedenstellenden Ergebnisse liefern konnte wurde aus dem Prohekt eine zweite Version aufgebaut
{Technische Daten}
| Projektname: | Phoenix (weil er aus der Asche von Crawler auferstand) |
| Kategorie: | Hexabot |
| Antrieb: | 6 Beine betrieben mit Servos, 3DOF |
| Sensoren: | 2x IR (Sharp GP2D12), 1x Sonar (SRF04),
1x IR Proximity Detector |
| Funktionen: | Laufen, Kollisionsvermeidung, Greifen von Gegenständen |
| µController: | OOPic C |
| Programmiersprache: | C |
| Preis: | ~1000€ (mit Kleinteilen etc) |
| Zeit: | seit Februar 2006 |
{Dokumentation}
Die Dokumentation, so weit man davon reden kann, findet Ihr auf der Seite des Roboternetz unter .:Phoenix Projekt:. ein entsprechender Link ist im Linkverzeichnis zu finden. Die lange verwendeten NiCd Akkus wurden aus Gewichtsgründen durch leichte Lithium-Polymer Akkus ersetzt. Diese sind um 50% leichter und kleiner als die alten Akkus. Der Umgang mit LiPo Akkus ist nicht ganz ungefährlich. Zum einen dürfen sie nicht in Unterspannung kommen (>3V pro Zelle), zum anderen dürfen sie nur mit einem speziellen Ladegerät geladen werden. Für die Lagerung empfiehlt sich die Spannung hin und wieder nach zu messen und eine feuerfeste Box.
{Videos}
Hier ein kurzes Video, welches recht eindrucksvoll zeigt, was mit LiPo Akkus passiert, wenn diese falsch geladen werden.
"Download"
Ein weiteres Video auf dem die ersten "Lauf-Versuche" zu sehen sind.
"Download"
{Bilder}
Planung ist alles und daher sind alle (naja fast alle) Bauteile zuerst in CAD erstellt worden. Der Aufbau hat dann im Februar 2006 begonnen.
Ein Bild zeigt den Unterschied zwischen alten NiCd Akkus und neuen Lithium Polymer Akkus. Einigen Detailansichten einzelner Segmente des Roboters und Bilder auf denen der Roboter selbst steht und läuft. Der Untergrund ist Teppich, als relativ gute Haftung, diese ist auf Parkett jedoch genauso gut.
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