Der Phönix (phoínix, von altägyptisch benu, „leuchten“; lateinisch phoenix)
{Einleitung}
Eine neues Design und einige Verbesserungen haben mich dazu bewegt die neue Version des Phoenix zu bauen. Markant ist die neue Form der Füsse.
Hinzu kommt der "Stachel" welcher die Sensorik und Camera trägt. Dieser wurde später wieder entfernt. Der Schwerpunkt des Roboters verschiebt sich damit zu stark. Außerdem wackelt der Roboter zuviel, als dass eine Camerauswertung möglich ist. Abgesehen von den technischen Schwierigkeiten diese zu implementieren. Der Rumpf ist etwas breiter als beim ursprünglichen Phoenix.
6 Beine, betrieben mit je 3 Servos (18xHS-475HB), 3DOF
Sensoren:
1x Sonar (SRF04)
Funktionen:
Laufen, Kollisionsvermeidung, Greifen von Gegenständen
µController:
2 Propeller Chip von Prallax
Programmiersprache:
SPIN
Preis:
~400€ (nur Umbau von Phoenix auf Phoenix2)
{Dokumentation}
Der Roboter wurde von mir mehrfach umgebaut. Wie auf den Bilder zu sehen ist, durchläuft das Projekt einige Entwicklungsschritte. Die Steifigkeit der Oberschenkel wurde sukkzesive erhöht. Gerade gegen Verwindungen war die ursprüngliche Konstruktion nicht geeignet. Auch das Konzept der bananenförmigen Beine liefert in der Anwendung keine brauchbare Stabilität. Die Kombination der beiden Effekte führte zu sehr ungenauen Beinbewegungen. Durch zusätzliche Verstrebungen hat sich eine ausreichende Stabilität eingestellt.
Die Beleuchtung der Beine war leider auch sehr fehleranfällig und ist bis heute nicht zufriedenstellend. Nicht alle LEDs leuchten in der gleichen Intensität, wodurch sich ein unschönes Gesamtbild ergibt. Da der Roboter im Regal steht wurde die Beleuchtung so modifiziert, dass sie auch ohne Akkus angesteuert werden kann. So dient der Roboter nebenbei als Dekolicht.
Für ein Microcontroller-Praktikum in der Uni konnte ich den Roboter als Projektarbeit her nehmen. Zu diesem Zeitpunkt gab es noch keine brauchbare Programmierung, daher war diese bzw. das implementieren der Inversen Kinematik und der Laufalgorithmen die eigentliche Projektarbeit. Die Dokumentation dazu gibt es hier als Download. "Dokumentation""Quellcode"
Das Projekt ist jedoch immernoch nicht feritg, da weder der Greifer noch die Sensoren im Moment in den Steueralgorithmus integriert sind.
{Videos}
Es ist soweit, es gibt das erste Video auf dem der Laufalgorithmus zu sehen ist.
{Bilder}
Angefangen hat es wieder mit den CAD Zeichnungen. Danach kommt wie immer die langwierige Bearbeitung des Materials (eine Lexanplatte für 20€ und eine Platte Epoxyd für 12€, folglich relativ geringe Materialkosten). Der Zusammenbau ist dann mit das schönste, als nächstes kam ein Teil der Verkabelung dran. Wie auf den späteren Bildern zu sehen ist, haben sich Form und Materialien immer wieder geändert. Die meisten Teile sind nun aus Dibond gefertigt, der Rest aus Lexan. Die Sensorbrücke auf dem Rücken wurde mittlerweile entfernt, sowie das LCD Display.
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